CARLA : Un simulateur pour la recherche en conduite autonome
CARLA est un outil de pointe pour la recherche en conduite autonome. Il a été développé pour soutenir le développement, l'entraînement et la validation des systèmes de conduite autonome.
Vue d'ensemble : CARLA offre un large éventail de fonctionnalités. Il fournit des actifs numériques ouverts, tels que des plans urbains, des bâtiments et des véhicules. Le simulateur prend également en charge la spécification flexible des capteurs, des conditions environnementales et du contrôle de tous les acteurs statiques et dynamiques.
Fonctionnalités clés :
- Architecture multi-client : Permet à plusieurs clients de contrôler différents acteurs.
- API flexible : Permet aux utilisateurs de contrôler tous les aspects de la simulation.
- Suite de capteurs pour la conduite autonome : Inclut des LIDAR, des caméras, des capteurs de profondeur, etc.
- Simulation rapide pour la planification et le contrôle : Offre une exécution rapide de la simulation de trafic.
- Génération de cartes : Permet de créer facilement ses propres cartes.
- Simulation de scénarios de trafic : Permet de définir et d'exécuter différentes situations de trafic.
- Intégration ROS : Fournit une intégration avec le système d'exploitation Robot.
Usage de base :
- Démarrage rapide : Le guide vous montre comment installer et lancer le simulateur.
- Acteurs : Les entités qui interagissent dans la simulation, telles que les véhicules, les piétons et les feux de circulation.
- Capteurs : Un large éventail de modèles de capteurs du monde réel.
- Gestionnaire de trafic : Contrôle les NPC pour défier votre agent de conduite autonome.
- Pont ROS : Permet une connexion transparente avec le système ROS.
