MoveIt - Das fortschrittliche Motion Planning Framework
MoveIt ist ein herausragendes Motion Planning Framework für Roboter. Es integriert die neuesten Fortschritte in Bereichen wie Bewegungsplanung, Manipulation, 3D-Wahrnehmung, Kinematik, Steuerung und Navigation. Mit Funktionen wie der Erzeugung hochgradig freiheitsgradiger Trajektorien in komplexen Umgebungen, der Analyse und Interaktion mit der Umgebung durch Greifgenerierung, der Lösung von Gelenkpositionen für eine gegebene Pose und der Ausführung zeitparametrisierter Gelenktrajektorien an niedrige Hardware-Controller bietet es umfassende Möglichkeiten.
Das Framework verbindet auch Tiefensensoren und Punktwolken mit Octomaps für eine bessere 3D-Wahrnehmung und vermeidet Hindernisse durch geometrische Primitive, Meshes oder Punktwolkendaten. Unternehmen nutzen MoveIt aufgrund seiner leistungsstarken Funktionen und seiner einfachen Anwendung. Mit dem Setup-Assistenten kann jeder Roboter schnell eingerichtet werden und die fortschrittliche Task Constructor-Funktion ermöglicht die flexible Definition und Planung von Aufgaben.
MoveIt ist die am weitesten verbreitete Software für die Manipulation und wurde bereits auf über 150 Robotern eingesetzt. Es ist unter den Bedingungen der BSD-Lizenz verfügbar und somit kostenlos für industrielle, kommerzielle und Forschungszwecke. Die verschiedenen Versionen, wie Rolling, Jazzy, Iron, Humble, Galactic, Foxy und Noetic, bieten unterschiedliche Möglichkeiten und werden kontinuierlich weiterentwickelt. Zudem gibt es die kommerziell unterstützte Version MoveIt Pro.
