MoveIt: O Framework de Planejamento de Movimento
MoveIt é um poderoso framework de planejamento de movimento para robôs. Ele incorpora os mais recentes avanços em planejamento de movimento, manipulação, percepção 3D, cinemática, controle e navegação.
Recursos Principais:
- Planejamento de Movimento: Gera trajetórias de alto grau de liberdade, evitando mínimos locais em ambientes congestionados.
- Manipulação: Permite analisar e interagir com o ambiente, incluindo geração de preensão.
- Cinemática Inversa: Resolve posições das articulações para uma dada pose, mesmo em braços superatuados.
- Controle: Executa trajetórias de articulações parametrizadas no tempo para controladores de hardware de baixo nível através de interfaces comuns.
- Percepção 3D: Conecta-se a sensores de profundidade e nuvens de pontos com Octomaps.
- Verificação de Colisão: Evita obstáculos usando primitivas geométricas, malhas ou dados de nuvem de pontos.
Benefícios para as Empresas:
- Visualizador Interativo 3D Poderoso: Permite demonstrações visuais fora da caixa no Rviz, facilitando a experimentação de novos usuários com vários algoritmos de planejamento em torno de obstáculos.
- Simulação de Ponta Gazebo: Acelera os ciclos de desenvolvimento e teste, aproveitando um simulador baseado em física completa com o MoveIt.
- Fácil de Usar: O Assistente de Configuração permite configurar rapidamente qualquer robô para trabalhar com o MoveIt.
- Construtor de Tarefas Avançado: Define e planeja ações de forma flexível e transparente.
- Bibliotecas de Geração de Preensão Inteligente: Para uso na linha de produção de pegar e colocar do MoveIt.
MoveIt é amplamente utilizado em mais de 150 robôs e é licenciado sob os termos da licença BSD, sendo gratuito para uso industrial, comercial e de pesquisa. É um software de última geração para manipulação móvel.
