MoveIt : Le Cadre de Planification de Mouvement pour les Robots
MoveIt est un outil puissant et innovant pour la planification de mouvement des robots. Il intègre les dernières avancées en matière de planification de mouvement, de manipulation, de perception 3D, de cinématique, de contrôle et de navigation.
Planification de mouvement : MoveIt permet de générer des trajectoires à haut degré de liberté à travers des environnements encombrés et d'éviter les minima locaux.
Manipulation : Il permet d'analyser et d'interagir avec l'environnement en générant des prises.
Cinématique inverse : Il résout les positions des articulations pour une pose donnée, même dans les bras sur-actionnés.
Contrôle : Il exécute des trajectoires articulaires paramétrées en temps vers les contrôleurs matériels de bas niveau via des interfaces communes.
Perception 3D : Il se connecte aux capteurs de profondeur et aux nuages de points avec Octomaps.
Vérification de collision : Il permet d'éviter les obstacles en utilisant des primitives géométriques, des maillages ou des données de nuage de points.
MoveIt est largement utilisé et a été appliqué sur plus de 150 robots. Il est disponible sous les termes de la licence BSD, ce qui le rend gratuit pour l'usage industriel, commercial et de recherche. Il est un logiciel à la pointe de la technologie pour la manipulation mobile.
Les versions actuelles et futures de MoveIt comprennent Rolling, Jazzy, Iron, Humble, Galactic, Foxy et Noetic, ainsi que MoveIt Pro, qui est soutenu commercialement.
