MuJoCo: Simulação Física Avançada
MuJoCo é um motor de física gratuito e de código aberto que visa facilitar a pesquisa e o desenvolvimento em robótica, biomecânica, gráficos e animação, entre outras áreas onde simulações rápidas e precisas são necessárias.
O MuJoCo oferece uma combinação única de velocidade, precisão e poder de modelagem. Ele não é apenas um simulador melhor, mas sim o primeiro simulador com recursos completos projetado desde o início para a otimização baseada em modelos, particularmente a otimização através de contatos.
Com o MuJoCo, é possível escalar técnicas computacionalmente intensivas, como controle ótimo, estimativa de estado físico consistente, identificação de sistemas e design automático de mecanismos, e aplicá-las a sistemas dinâmicos complexos em comportamentos ricos em contatos. Ele também tem aplicações mais tradicionais, como testar e validar esquemas de controle antes da implantação em robôs físicos, visualização científica interativa, ambientes virtuais, animação e jogos.
Algumas das principais características do MuJoCo incluem simulação em coordenadas generalizadas, evitando violações de articulações; dinâmica inversa bem definida mesmo na presença de contatos; formulação contínua de restrições por meio de otimização convexa; simulação de sistemas de partículas, tecidos, cordas e objetos macios; atuadores variados; opções de solucionadores; opções de cones de fricção; opções de integradores numéricos; amostragem multithread e aproximações de diferença finita; formato de modelo XML intuitivo (chamado MJCF) e compilador de modelo embutido; GUI multiplataforma com visualização 3D interativa em OpenGL; e módulo de tempo de execução escrito em ANSI C e ajustado manualmente para um melhor desempenho.
