Drake: Ferramenta para Robótica
Drake é uma poderosa caixa de ferramentas em C++ iniciada pelo Grupo de Locomoção Robótica do MIT CSAIL. Com o apoio do Toyota Research Institute, seu desenvolvimento cresceu significativamente. Ela se destina a analisar a dinâmica dos robôs e construir sistemas de controle, com ênfase na concepção e análise baseadas na otimização.
Ao contrário de muitas ferramentas de simulação que funcionam como uma caixa preta, Drake visa simular dinâmicas complexas de robôs, como atrito, contato, aerodinâmica, etc., enfatizando a exposição da estrutura nas equações governantes e disponibilizando essas informações para algoritmos avançados de planejamento, controle e análise. Oferece uma interface para Python, permitindo a prototipagem rápida de novos algoritmos e também visa fornecer implementações de código aberto sólidas para muitos algoritmos de última geração.
Drake também fornece tutoriais baseados em Python usando Jupyter notebooks, além de vários exemplos de uso em diferentes contextos. Os desenvolvedores esperam que a ferramenta seja útil e aceitam contribuições dos usuários para melhorar a cobertura.
Além disso, Drake conta com integrações importantes, como Python, LCM e ROS 2™ (ainda não suportado).
