Drake: ロボティクスのためのモデルベース設計と検証
DrakeはMITのコンピュータサイエンスおよび人工知能研究所（CSAIL）のロボット移動グループによって始められたC++ツールボックスです。現在ではトヨタ研究所が中心となって開発が進められています。
このツールボックスは、ロボットのダイナミクスを分析し、制御システムを構築するためのツールのコレクションです。特に最適化ベースの設計と分析に重点が置かれています。
多数のロボティクス用シミュレーションツールが存在しますが、多くはブラックボックスのように機能します。一方、Drakeは摩擦、接触、空気力学などを含む非常に複雑なロボットのダイナミクスをシミュレートしようとしており、同時に支配方程式の構造（疎性、解析的勾配、多項式構造、不確実性の定量など）を明らかにし、この情報を高度な計画、制御、分析アルゴリズムに利用できるようにしています。
DrakeはPythonへのインターフェースを提供し、新しいアルゴリズムの迅速なプロトタイピングを可能にしています。また、多くの最先端のアルゴリズムに対する堅実なオープンソース実装を目指しています。
最後に、Drakeが人々が始めるのを助け、必要なベンチマークを提供できる魅力的な例を多数提供できることを願っています。
