NVIDIA Isaac Sim：机器人开发的强大工具
NVIDIA Isaac Sim 是 NVIDIA 推出的一款专为机器人开发者设计的模拟平台及参考应用。它旨在帮助开发者在基于物理的虚拟环境中，对基于 AI 的机器人和自主机器进行设计、模拟、测试和训练。
核心功能：
- 强大的扩展性：基于 NVIDIA Omniverse 构建，完全可扩展。开发者可以构建自己的基于 Universal Scene Description（OpenUSD）的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证流程中。
- 丰富的机器人模型和资产：拥有大量基于 OpenUSD 的第三方机器人模型，具有理想的物理属性，可加速机器人模拟。此外，还提供了超过一千个 SimReady 3D 资产，用于构建真实的模拟场景。
- 多种传感器模拟：支持多种传感器类型的模拟，包括视觉传感器、RADAR、lidar 以及物理传感器如接触和惯性测量单元（IMU）。
- 真实的物理模拟：借助 NVIDIA PhysX 实现真实的物理模拟，包括刚体动力学、车辆动力学、多关节铰接、SDF 碰撞器等。
- 可扩展的合成数据生成：通过对环境动态和 3D 资产的其他属性进行随机化，为训练和测试移动机器人和操作器提供支持。
基本用法：
- 设置系统：检查机器是否满足系统要求和兼容性，然后通过安装 Isaac Sim 开始使用。
- 模拟第一个机器人：按照逐步说明设置第一个模拟环境。
- 连接社区：加入 NVIDIA 论坛，与 Isaac Sim 社区互动，获取故障排除的答案并提出自己的问题。
总之，NVIDIA Isaac Sim 为机器人开发者提供了一个全面的解决方案，帮助他们更高效地开发和测试 AI 机器人。
