MuJoCo : Un simulateur physique avancé
MuJoCo est un moteur de simulation physique libre et open source conçu pour faciliter la recherche et le développement dans des domaines tels que la robotique, la biomécanique, les graphiques et l'animation, où une simulation rapide et précise est nécessaire. Points forts de MuJoCo :
- Simulation en coordonnées généralisées, évitant les violations d'articulation.
- Dynamique inverse bien définie même en présence de contacts.
- Formulation continue en temps unifiée des contraintes via l'optimisation convexe.
- Simulation de systèmes de particules, de tissus, de cordes et d'objets mous.
- Actionneurs variés, y compris moteurs, cylindres, muscles, tendons et mécanismes.
- Choix de solveurs, de cônes de friction, de jacobiens et d'intégrateurs numériques.
- Échantillonnage multithreadé et approximations par différences finies.
- Format de modèle XML intuitif (appelé MJCF) et compilateur de modèle intégré.
- Interface graphique multiplateforme avec visualisation 3D interactive en OpenGL.
- Module d'exécution écrit en C ANSI et optimisé pour les performances.
