AI2-THOR : Un environnement de simulation innovant
AI2-THOR est une plateforme impressionnante qui offre un large éventail de fonctionnalités. Il comprend 120 pièces telles que des cuisines, des chambres, des salles de bains et des salons, avec plus de 2000 objets uniques. Basé sur Unity 3D, il permet la simulation physique des objets et des scènes.
Les objets ont des changements d'état visuels, tels que ouverts/fermés, allumés/éteints, chauds/froids. Il prend en charge plusieurs types d'agents, tels que des humanoïdes et des drones, et permet la présence de plusieurs agents dans une même scène.
AI2-THOR propose également 89 appartements avec plus de 600 objets, avec des contreparties physiques et simulées pour 14 appartements. Il utilise le robot LoCoBot avec une caméra Kinect et les appartements sont construits de manière modulaire à partir d'une bibliothèque d'actifs. Les appartements physiques sont facilement reconfigurables, et les environnements de simulation et réels sont accessibles à tous.
En comparaison avec d'autres frameworks, AI2-THOR présente des avantages notables. Par exemple, il offre une interaction basée sur la physique, des états d'objets, des réactions spécifiques aux objets, un éclairage dynamique et la prise en charge de plusieurs agents.
De plus, AI2-THOR est constamment mis à jour. En février 2022, il supporte désormais le rendu sans tête, rendant son utilisation sur les clusters de calcul plus facile et plus accessible. En avril 2021, l'environnement ManipulaTHOR a été lancé, facilitant la manipulation visuelle des objets à l'aide d'un bras robotique. En février 2021, la version v2.7.0 d'AI2-THOR a annoncé plusieurs améliorations de vitesse.
