NVIDIA Isaac Sim：强大的机器人开发模拟平台
NVIDIA Isaac Sim 是专为帮助开发者在基于物理的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练基于 AI 的机器人和自主机器而设计的机器人开发者模拟平台及参考应用程序。它构建在 NVIDIA Omniverse™ 之上，具有完全可扩展性。这意味着您可以构建自己的基于通用场景描述（OpenUSD）的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证流程中。
核心功能：
- 预填充机器人和 SimReady 资产：拥有大量基于 OpenUSD 的第三方机器人模型，具有理想的物理属性，可加速机器人模拟。此外，还可以使用超过一千个 SimReady 3D 资产来构建物理上准确的模拟场景。
- 传感器模拟：支持多种传感器类型的模拟，从基于视觉的传感器到 RADAR 和激光雷达，还包括接触和惯性测量单元（IMU）等基于物理的传感器。您也可以在 Isaac Sim 中构建自己的自定义传感器。
- 真实物理模拟：NVIDIA® PhysX® 实现了诸如模拟关节以及刚体和软体碰撞等物理功能，为物理 AI 奠定了物体和系统物理行为建模的基础。
- 可扩展的合成数据生成：为操纵器和移动基座用例添加了模拟中的随机化。环境动态和 3D 资产的其他属性（如照明、反射、颜色和位置）被随机化，以训练和测试移动机器人和操纵器。
- ROS 支持：现在开放了自定义 ROS 消息和 URDF / MJCF 的源代码。支持自定义 ROS 消息，允许独立脚本手动控制模拟步骤。
- 云原生工作流编排：NVIDIA OSMO 是一个云原生工作流编排平台，可让您轻松在分布式环境（从本地到私有和公共云资源集群）中扩展工作负载。
基本用法：
- 设置系统：检查您的机器是否满足系统要求和兼容性，然后通过安装 Isaac Sim 开始。
- 模拟您的第一个机器人：使用逐步说明设置您的第一个模拟环境。
- 与社区连接：通过加入 NVIDIA 论坛与 Isaac Sim 社区互动，查找故障排除的答案并提出您自己的问题。
总之，NVIDIA Isaac Sim 为机器人开发提供了强大的支持，帮助开发者更高效地进行机器人的设计、模拟和训练。
