MuJoCo - Fortschrittliche Physiksimulation
MuJoCo ist eine herausragende kostenlose und quelloffene Physik-Engine. Sie zielt darauf ab, die Forschung und Entwicklung in Bereichen wie Robotik, Biomechanik, Grafik und Animation sowie anderen Gebieten, in denen eine schnelle und genaue Simulation erforderlich ist, zu erleichtern.
Die Hauptmerkmale von MuJoCo sind beeindruckend. Es bietet eine einzigartige Kombination aus Geschwindigkeit, Genauigkeit und Modellierungsfähigkeit. Die Simulation in verallgemeinerten Koordinaten verhindert Gelenkverletzungen. Die inversen Dynamiken sind auch in Gegenwart von Kontakten gut definiert. Die einheitliche kontinuierliche Zeitformulierung von Einschränkungen über konvexe Optimierung ist ein weiteres Plus. Einschränkungen umfassen weiche Kontakte, Grenzen, trockene Reibung und Gleichheitsbedingungen. Zudem kann MuJoCo Partikelsysteme, Stoff, Seile und weiche Objekte simulieren.
Die Aktuatoren umfassen Motoren, Zylinder, Muskeln, Sehnen, Schieberegler-Kurbeln. Es gibt die Wahl zwischen verschiedenen Löser wie Newton, Conjugate Gradient oder Projected Gauss-Seidel. Auch die Wahl zwischen pyramidalen oder elliptischen Reibungskegeln, dichten oder spärlichen Jacobianen sowie Euler- oder Runge-Kutta-Numerischen-Integratoren ist möglich. Darüber hinaus bietet MuJoCo mehrfach verschachtelte Sampling und endliche Differenzen Näherungen.
Das intuitive XML-Modellformat (genannt MJCF) und der integrierte Modellcompiler sind weitere Vorteile. Die plattformübergreifende GUI mit interaktiver 3D-Visualisierung in OpenGL und das Laufzeitmodul, das in ANSI C geschrieben und für die Leistung handoptimiert ist, runden das Paket ab.
